Obecne Humięcino uformowało się dopiero w XX wieku. Wieś powstała na miejscu dawnych osiedli drobnej szlachty, które zwały się: Retki, Sepiolaki (Sepiłaki) i Marchwaty.

Początków tych miejscowości  należy szukać jeszcze w średniowieczu. Pierwsze pisane ślady pochodzą z 1424 roku z akt kancelarii książąt mazowieckich. Wymienia się tam miejscowość Vneczino, kolejne dane pochodzą z lat 1414-1425, 1430, 1456. Nazwę wsi średniowieczni kanceliści pisali rozmaicie: Vmyanczino, Vmyaczino, Wmancino, Hvmyanczyno. Wszystko za sprawą trudnej polskiej nazwy, której nie w pełni oddawała łacina. Według językoznawców pierwotnie wieś nazywano Unięcino, nazwa pochodzi od dawnej imienia Unięta. Z czasem nazwa przeszła do formy Umięcino, a następnie, w XVI wieku nazywano ją już Humięcino.

            Zapewne jeszcze w XIV wieku teren wsi został nadany rycerzom herbu Junosza. Był to bardzo duży obszar, na którym osiedliły się poszczególne rodziny tego rodu. Z czasem wytworzyły tak zwaną „okolicę szlachecką” Humięcino, liczącą w niektórych momentach około 10 mniejszych osad. Były to w XVI wieku: Koski, Klary, Sepiolaki, Rychty, Retki, Stara Wieś, Andrychy, Falki, Marchwaty i Chromice. 

            Miejscowi rycerze należeli  do ubogiej szlachty zaściankowej, lecz już w średniowieczu trafiały się wśród nich osoby wybitne. Należał do nich Piotr Humięcki notowany w połowie XV wieku jako burgrabia zamku czerskiego. Jednak największą karierę z nich zrobił Piotr wywodzący się  z Rychtów. Zapewne już jego dziadek  wyprowadził się z Rychtów i wyjechał na puste tereny Podola na Ukrainie. Tam założył nową osadę i pobudował zamek (1507 ) nazwany na pamiątkę rodowej wsi Rychtami. Jego potomek, czyli Piotr Humięcki zrobił wielką karierę na Ukrainie. Został kasztelanem halickim i w końcu kamienieckim (1613). Co ciekawe mimo, że rodzina Piotra mieszkała na Ukrainie, posiadając tam wiele wsi, to zachowali skrawki ziemi w Rychtach i sąsiednich wsiach w parafii Grudusk, niektórzy nawet przyjmowali takie przydomki jak  de Rychty (Wojciech chorąży podolski).

            Miejscowi rycerze z tego samego rodu byli ubogimi szlachcicami, posiadali niewielkie skrawki ziemi i nie mieli żadnych urzędów ani godności. Spis podatkowy z 1567 roku przekazuje dane o wielkim rozdrobnieniu gruntów w okolicy szlacheckiej Humięcino.

          


        Potomkowie wspomnianego wyżej Piotra Humięckiego posiadali pewne udziały w Humięcinie jeszcze w drugiej połowie XVII wieku, zachowały się akty kupna-sprzedaży pewnych gruntów między  „stryjecznymi braćmi”, potomkami Piotra. W tym czasie ród Humięckich z Podola był już bardzo wpływowym rodem. Brali sobie nawet żony wśród takich rodów jak Potoccy, posiadali urzędy wojewody podolskiego, stolnika królewskiego i szambelana. W XVIII wieku zupełnie pozbyli się swoich udziałów w rodowym gnieździe w okolicach Ciechanowa.

 

Tutaj mieszkali ich ubodzy krewni.  Częste były zmiany własnościowe, ponieważ szlachta zawsze pilnowała, żeby następcy mieli odpowiednią część ziemi po rodzicach. Tworzyło to skomplikowaną strukturę własnościową. Ziemia często przechodziła też w ręce innych rodów poprzez instytucje posagów. Odtworzenie wszystkich zmian własnościowym w poszczególnych częściach Humięcina jest niemożliwe.

            Spis właścicieli ziemskich z 1783 roku przekazuje, iż dziedzicami Humięcina Marchwatów byli: Dębscy oraz Łysakowscy, właścicielami Retek: Dębscy oraz Humięccy, natomiast Sepiełaków: Karski i Kozicki.  

Podobnie było w XIX wieku. Te maleńkie osady były nadal wioskami zaściankowymi, często liczącymi zaledwie kilka chałup, które zwano „dworami”. Oprócz Humięckich mieszkali tu również inni szlachcice. Były to typowe  wsie zaściankowe zamieszkałe przez drobną szlachtę. Budownictwo szlacheckie było głównie drewniane, poszyte słomą. Jednak obszernością i wyposażeniem starano się wyróżniać od chat chłopskich. W środku zazwyczaj była sień, a po bokach dwie izby, z których jedna była alkierzem. Wyposażenie w sprzęty było ubogie. Całość ogrodzona była płotem z chrustu lub żerdzi. W pobliżu takiego „dworu” były czasami chałupy o czterech izbach zwane czworakami. Mieszkali tam poddani chłopi i służba. Tak opisuje chaty ubogiej szlachty XVIII-wieczny pamiętnikarz J. Kitowicz „Małej szlachty mieszkania nie różniły się od chłopskich chałup, snopkami częstokroć poszywane. W tym tylko różnica była, iż przed szlacheckim dworkiem musiały być koniecznie wrota wysokie, choć podwórze całe było płotem chruścianym ogrodzone, i druga, że dworek szlachcica miał dwie izby po rogach a sień w środku, gdy przeciwnie u chałupy chłopskiej sień jest z czoła a za nią izba, a w tyle komora”. 

 


 

 

            Według danych z 1827 roku istniały następujące części Humięcina: Andrycki, Koski, Markwały, Retki, Sepitaki i Stara Wieś. W części zwane Markwały było w tym czasie 6 domów i 37 mieszkańców, w Retkach 9 domów i 40 mieszkańców, a w Sepitakach 3 domy i 17 mieszkańców.

Zaścianki szlacheckie jakim był Humięcin stanowiły główne oparcie dla powstańców styczniowych. Wielu drobnych szlachciców zasiliło szeregi powstańcze. Często kończyło się to represjami ze strony zaborców. Już po upadku powstania, we wrześniu 1864 roku, władze skonfiskowały majątek Adama Ciechowskiego z tej wsi.

Według Słownika Geograficznego Królestwa Polskiego z 1882 roku Humięcino było okolicą szlachecką w obrębie, której leży Humięcino Andrychy, wieś i folwark. Humięcino Klary folwark, Humięcino Koski wieś, Humięcino Retki wieś i folwark, Humięcino Sepitaki folwark.

W końcu XIX wieku zaginęła osada Marchwaty (Markwały). Sepiłaki stały się folwarkiem ziemskim, w końcu XIX wieku wsią były jeszcze tylko Retki, obok której również był folwark. Głównymi właścicielami ziemskim stali się tutaj Bojanowscy herbu Junosza. W połowie XIX wieku właścicielem został Paulin Bojanowski, który ożenił się z Julią ze Świętochowskich. Mieli oni kilku synów, którzy zostali właścicielami wielu majątków w okolicach, wśród nich był też Henryk, kolejny właściciel miejscowego folwarku, jego brat Ignacy w 1899 roku kupił majątek Grudusk.

Spis właścicieli ziemskich z 1912 roku wskazuje jako dziedzica tej wsi Henryka Bojanowskiego, właściciela folwarków Retki i Sopilaki.

Po I wojnie światowej nastąpiła zapewne konsolidacja tego majątku. Spis powszechny z 1921 roku nie wymienia w ogóle folwarku Sepiłaki. Istniał za to folwark Retki z 5 domami i 109 mieszkańcami. Obok istniała wieś Retki  z 7 domami  i 78 mieszkańcami.

W następnych latach majątek Bojanowskich został rozparcelowany, ponieważ mapa z lat trzydziestych XX wieku pokazuje istnienie wsi Retki kolonia, nie uwidoczniono tam folwarku, również Księga Adresowa Polskie z 1929 roku nie wspomina o takim folwarku.

 

Zaginione części Humięcina to: Humięcino Falki notowane były w XVI wieku, Humięcino Markwaty notowane w okresie od XVI do początków XIX wieku oraz Humięcino Sepiłaki notowane od XVI wieku aż do drugiej połowy XX wieku, mimo że nie były wymienione w spisie powszechnym z 1921 roku (W 1882 roku liczyły zaledwie 1 dom i 6 mieszkańców ). Istniały też do XVIII wieku Humięcino Rychty oraz miejscowość Stara Wieś notowana jeszcze  na początku XIX wieku.