Początkowo istniało jedno Leśniewo. Podział na dwie części wykształcił się w połowie XV wieku. 

Spis podatkowy z 1567 roku wskazuje, iż była to całkiem spora osada. Dziedziczył tu Jurek Leśniewski. Mieszkali kmiecie, zagrodnicy oraz rzeźnik. Jak widać miejscowa szlachta przyjęła nazwisko Leśniewski, ale był to bardzo mało znany ród. Oprócz wymienionego wyżej Jurka Leśniewskiego znany był tylko Jan, elektor Augusta II z 1697 roku mieszkający w ziemi ciechanowskiej.

W następnych latach wieś przeszła od Leśniewskich na własność innych rodów. W końcu XVIII wieku wśród właścicieli ziemskich w tej wsi wymienia się Dzielińskich i Garlińskich.

W 1827 roku w tej wsi naliczono 11 domów i 78 mieszkańców. W końcu XIX wieku Leśniewo Górne dzieliło się na część szlachecką i włościańską. Mieszkali tu, więc obok siebie szlachcice i chłopi. W 1883 roku miejscowość liczyła 15 domów i 143 mieszkańców. Obszar wsi wynosił 289 mórg, z czego szlachta posiadała 241 mórg.

W czasie spisu powszechnego z 1921 roku ta miejscowość dzieliła się na wieś i folwark. We sumie było tu 26 domów i 180 mieszkańców, należała do gminy Grudusk.

Właścicielem folwarku był w okresie międzywojennym Antoni Morawski, folwark liczył 147 ha.