Sokołowo powstało najpóźniej w początkach XV wieku. Według historyków zapiski kronikarskie o tej wsi pochodzą już z 1425 roku.

Pierwszymi znanymi dziedzicami wsi byli Kiccy herbu Gozdawa. Był to miejscowy ród szlacheckie z Kitek. W połowie XVI wieku właścicielem był Jarosław Kicki. W XVII wieku, jak wiele innych dóbr w okolicy, Sokołowo znalazło się w rękach Krasińskich herbu Ślepowron. Sokołowo było wymieniane wśród majątków tej rodziny obok Gruduska, Wilksina i Rąbieża.

W końcu XVIII wieku Sokołowo zostało sprzedane przez Krasińskich, w 1784 roku jej właścicielem był już niejaki Szczepkowski. Była to wieś dworska.

W 1827 roku było tu 7 domów i 57 mieszkańców. W czasie uwłaszczenia ziemi dworskiej powstało w Sokołowie 18 gospodarstw rolnych na 24 morgach ziemi. W 1890 roku w tej wsi było 11 domów i 111 mieszkańców. Obok istniał też folwark liczący 419 mórg. Było w nim 9 budynków murowanych i 15 drewnianych.

Najpóźniej na początku XX wieku miejscowy folwark został rozparcelowany. Spis powszechny z 1921 roku przekazuje, iż w tej wsi było 12 domów i 103 mieszkańców.

                Mapa tych okolic z lat trzydziestych XX wieku pokazuje już dwie miejscowości: Sokołowo z 18 domami i Sokołowo kolonia (na miejscu dawnego folwarku) z 12 domami.